三自由度Delta并联机器人的设计与仿真 机械制造专业

设计(论文)题目：三自由度Delta并联机器人的设计与仿真目录摘要2第1章引言31.1.我国机器人研究现状31.2.工业机器人概述：41.3.本论文研究的主要内容4第2章机器人方案的设计92.1.机器人机械设计的特点92.2.与机器人有关的概念102.3.工业机器人的组成及各部分关系概述122.4.工业机器人的设计分析132.5.方案设案132.6.自由度分析142.7.机械传动装置的选择152.7.1.滚珠丝杠的选择15第3章零部件设计与建模183.1.Croe软件介绍183.2.关键零部件建模183.3.各|部分的装配关系25第4章仿真分析29第5章致谢33

1参考文献33三自由度Delta并联机器人的设计与仿真

2摘要工业技术水平是工业用机器人现代化水平的重要指标，从研究和研究领域发展的结论，提高现代产业的要求，提高产业控制和控制任务的复杂性，提出了很高的要求。理论上，我国末期输送能力和定位精确度高、小误差、惯性误差、反应速度快、工业工作并行、快速准确、现有工业工程预计会进一步增加，本文将研究并行研究、实用化并行以企业工学实用化为目标。从摩擦接口、外乱和不确定性来看，如果没有连锁和动力学模型化的负担，传统的控制战|略将难以得到基于控制有效性模型的预期。通常，与一系列平行于更复杂的运动模型相比，动态测试和控制机制将更加复杂。因此，有必要研究并联机构的动力学建模及其控制问题。这是一个新的机器人，机器人的刚性。承载能力高。高精度。小负荷的重量。具有良好的性能和广泛的应用，是robotów.spokojnie系列的补充。有一个固定的一部分，在特点和实验室条件下的动力学加速度（重力加速度），.终端控制机制，原来的三角洲是最有效的机制平行安装“电子项目机器人是机器人的控制和规划动力学研究的基础上，发挥着重要的作用，在“.badani|akinematykę反向动力学和由简单到przodu.odwrotnie相对平行前进，kinematykę相对skomplikowane.na结构分析的基础上，建立了三角洲机器人模型，机器人的机器人。stkich部分的位置，以确定在平台和动态方程的向量之间的关系，是平台机构的位置方程，这是在相反的位置移动到正确的解决方案，给出了方程的基础上，三角洲机器人的位置，是解决方案的一部分，在组织机构的速度和加速度基于工业技术平行机制，工业工作认同其多样性，于是开始使用并行机制，目前不构成有效的控制方法，取得更好的结果|，参照其机构控制系统，优化基本工业技术用言及了。关键词：机器人，方案，设计，仿真,:新型3-DOF并联机构Abstract

3Thetechnicallevelofagriculturalrobotsisanimportantsymbolofacountry'sagriculturalmodernizationlevel.Withthecontinuousexpansionoftheresearchandapplicationfieldsofagriculturalrobots,therequirementso|fmodernagriculturaloperationsareconstantlyimproving,andthecomplexityofcontroltasksisincreasing.Higherperformancerequirementsareputforwardforagriculturalrobotsandtheircontrol.Comparedwiththeseriesmechanismcommonlyusedingeneralrobots,intheory,parallelmechanism|hasmanyadvantages,suchasstrongbearingcapacity,highpositioningaccuracy,smallinertiaofendcomponents,nocumulativeerrorandfastresponsespeed.Agriculturalrobotsbasedonparallelmechanismareexpectedtofurtherimprovetheoperationofexistingagriculturalrobotsintheneedofhi|gh-speedandhigh-precisionagriculturalengineeringapplications.Performance.Thispaperfocusesontheresearchofparallelmechanism,inordertolayafoundationforfurtherrealizingthepracticalapplicationofparallelrobotinagriculturalengineering.Fromthepointofviewofcontrol,pa|rallelmechanismisacomplexspatialmulti-chainmechanismwithmulti-variableandmulti-parametercoupling.Influencedbyuncertainfactorssuchasmechanismparameters,unmodeleddynamics,loaddisturbance,mechanismjoints,servofrictionandexternaldisturbance,traditionalcontrolstr|ategiesaredifficulttoachievethedesiredcontroleffect.Thecontrolbasedondynamicmodelcanmeetthehighperformanceofparallelmechanism.Thedynamicmodelofparallelmechanismisusuallymorecompl